Robot mobilny ważący z ładunkiem tonę i poruszający się 1,5–2 m/s wśród ludzi to maszyna, za którą ktoś odpowiada karnie — i wbrew powszechnemu przekonaniu nie jest to wyłącznie producent. Deklaracja zgodności CE dostawcy zamyka temat tylko dla samego pojazdu; bezpieczeństwo instalacji (trasy, skrzyżowania, stacje, ludzie wokół) to już wspólny projekt integratora i użytkownika. Poniżej mapa wymagań: co reguluje norma, czego żądać od dostawcy i co pozostaje po stronie eksploatującego.
Jakie normy regulują bezpieczeństwo AGV i AMR?
- PN-EN ISO 3691-4:2023 — kluczowa norma zharmonizowana: „Wózki jezdniowe — Wymagania dotyczące bezpieczeństwa i sprawdzanie — Część 4: Wózki jezdniowe bez operatora i ich systemy”. Obejmuje pojazd, system sterowania, osprzęt ładunkowy, stacje ładowania i przeładunku. Technologia nawigacji nie ma znaczenia — wózek na taśmie magnetycznej i swobodnie nawigujący AMR podlegają tym samym wymaganiom, gdy wykonują funkcje wózka (holowanie, przewóz, podnoszenie).
- ISO 13849-1 — poziomy zapewnienia bezpieczeństwa funkcji sterowania; ISO 3691-4 przypisuje krytycznym funkcjom (wykrywanie osób, hamowanie, ograniczenie prędkości) najczęściej Performance Level d.
- Dyrektywa maszynowa 2006/42/WE, od 20 stycznia 2027 r. zastępowana przez rozporządzenie maszynowe (UE) 2023/1230 — nowość istotna dla AMR: rozporządzenie wprost adresuje maszyny autonomiczne, funkcje bezpieczeństwa oparte na AI i cyberbezpieczeństwo jako warunek zgodności. Kupując flotę z dostawą po tej dacie, wymagaj zgodności z rozporządzeniem już w umowie.
- Uzupełniająco: EN 1175 (instalacje elektryczne wózków), ISO 12100 (ocena ryzyka), IEC 61496 (certyfikacja skanerów bezpieczeństwa), a dla robotów z manipulatorami — ISO 10218/ISO/TS 15066. Standard komunikacji VDA 5050 nie jest normą bezpieczeństwa, ale porządkuje ruch flot mieszanych, co bezpieczeństwu służy.
Uwaga na segment „lekkich AMR” (do ~100 kg, wolne prędkości): część producentów spoza UE deklaruje zgodność wyłącznie z normami robotycznymi lub amerykańskim ANSI/RIA R15.08. Na rynku europejskim to za mało — funkcje wózka przemysłowego oznaczają zakres ISO 3691-4.
Czego norma ISO 3691-4 wymaga od pojazdu?
Najważniejsze wymagania techniczne przekładające się na przetarg:
- Wykrywanie osób na trasie. Pojazd musi wykryć i zatrzymać się przed zdefiniowanymi ciałami testowymi symulującymi m.in. osobę leżącą (walec 200 mm średnicy poprzecznie do kierunku jazdy) — to test, który odsiewa tanie konstrukcje z pojedynczym skanerem zamontowanym za wysoko. Żądaj protokołu testów zgodnych z normą, nie zapewnień.
- Pola ochronne skalowane prędkością. Skaner laserowy bezpieczeństwa (certyfikowany wg IEC 61496, typ 3) przełącza pola: im szybciej jedzie pojazd, tym dłuższe pole zatrzymania. Droga hamowania z pełną prędkością i ładunkiem musi mieścić się w polu ochronnym — parametr do zweryfikowania w dokumentacji, bo bywa „optymistyczny”.
- Funkcje bezpieczeństwa w PL d wg ISO 13849-1: zatrzymanie awaryjne, kontrola prędkości, wykrywanie osób. Przyciski e-stop na pojeździe dostępne z każdej strony.
- Tryby zdegradowane. Jazda ręczna (tryb serwisowy) z ograniczeniem prędkości do 0,3 m/s przy sterowaniu z panelu; sygnalizacja świetlna i dźwiękowa stanu pojazdu (jedzie, skręca, cofa, awaria).
- Strefy ograniczonego wykrywania. Tam, gdzie pola skanera fizycznie nie chronią (np. dokowanie pod przenośnik, podjazd pod paletę), norma dopuszcza środki kompensacyjne: redukcję prędkości do ≤0,3 m/s, dodatkowe czujniki, środki organizacyjne — i to jest dokładnie miejsce, gdzie tanie wdrożenia idą na skróty.
Co pozostaje po stronie użytkownika instalacji?
Norma i praktyka nadzoru (PIP/UDT) wymagają od eksploatującego:
- Oceny ryzyka instalacji (ISO 12100) — nie pojazdu, lecz konkretnych tras, skrzyżowań, stacji ładowania i interakcji z ludźmi oraz wózkami załogowymi. Dokument aktualizowany przy każdej zmianie layoutu lub dołożeniu relacji.
- Zarządzania ruchem mieszanym. Największe ryzyko instalacji to nie robot, tylko spotkanie robota z wózkiem czołowym prowadzonym przez człowieka. Standard dobrych wdrożeń: separacja stref, przejścia dla pieszych z oznakowaniem poziomym, lustra i sygnalizacja na skrzyżowaniach bez widoczności, limity prędkości wspólne dla ludzi i robotów.
- Minimalnych prześwitów. Prześwit 0,5 m po obu stronach trasy pojazdu tam, gdzie mogą znaleźć się ludzie (wymóg zapobiegający pochwyceniu/przygnieceniu do regału); gdzie prześwitu brak — strefa wygrodzona lub wyłączona z ruchu pieszych.
- Szkoleń. Wszyscy pracownicy strefy (także agencyjni i kierowcy zewnętrzni) przechodzą instruktaż zachowania wobec pojazdów; operatorzy nadzorujący flotę — szkolenie z procedur odblokowania, trybu ręcznego i LOTO przy serwisie.
- Przeglądów i rejestru zdarzeń. Przeglądy zgodnie z DTR, rejestr zatrzymań awaryjnych i kolizji analizowany jak zdarzenia potencjalnie wypadkowe. Spadek liczby e-stopów po strojeniu tras to jeden z najlepszych KPI dojrzałości instalacji.
Jakie zapisy bezpieczeństwa umieścić w umowie z dostawcą?
| Wymaganie | Zapis kontraktowy |
|---|---|
| Zgodność normatywna | deklaracja zgodności CE + wykaz norm (ISO 3691-4:2023, ISO 13849-1 z podanym PL dla każdej funkcji) |
| Testy odbiorowe | protokół testów ciał testowych i dróg hamowania z ładunkiem nominalnym, na obiekcie |
| Ocena ryzyka instalacji | wykonana przez integratora wspólnie z użytkownikiem, jako produkt projektu (nie „dostępna na życzenie”) |
| Zmiany po odbiorze | procedura ponownej walidacji przy zmianie tras/prędkości/ładunków |
| Cyberbezpieczeństwo | aktualizacje bezpieczeństwa software przez min. 5–7 lat; przy dostawach od 2027 r. zgodność z rozporządzeniem 2023/1230 |
| Dokumentacja PL | DTR, instrukcje i interfejs operatora po polsku (wymóg formalny i praktyczny) |
Koszt rzetelnej warstwy bezpieczeństwa (skanery certyfikowane, redundancja, testy, dokumentacja) to typowo 8–15% wartości pojazdu — i to jest pierwsza pozycja, na której oszczędzają najtańsi oferenci. Różnica 30–40 tys. zł na robocie potrafi wrócić jako jedno zdarzenie wypadkowe z zatrzymaniem instalacji przez inspekcję i odpowiedzialnością karną kierownictwa. Przy porównywaniu ofert z analizy kosztów AGV/AMR wiersz „bezpieczeństwo” traktuj jako stałą, nie zmienną negocjacyjną.
Źródła
- ISO 3691-4 wyjaśnione — wymagania dla bezzałogowych wózków przemysłowych (fabrico.io)
- Normy bezpieczeństwa dla pojazdów AGV (Dematic)
- Bezpieczeństwo robotów mobilnych AGV/AMR (przemysl-40.pl)
- Rozporządzenie Parlamentu Europejskiego i Rady (UE) 2023/1230 w sprawie maszyn (EUR-Lex)